CMU 教机器狗走平衡木 – 搞英语 → 看世界

不久前在讨论人形机器人时，有人告诉我他们在外形方面的主要问题是——从进化的角度来看——我们的构造并不是特别好。当然，这并不是说我们的身体没有为我们服务。

他们已经做了几十万年的把戏。更重要的是，如果你与一位才华横溢的产品设计师坐下来，让他们从头开始设计一些东西，某些顾虑可能会将他们引向完全不同的方向。

余额在该列表中。同样，考虑到所有因素，我们为自己做得很好，但如果平衡在您的优先事项列表中名列前茅，您可能会选择有四条腿和较低重心的东西。

这个现成的狗机器人是一个完美的起点。四足动物在其标准运动中非常稳定。正如您可能预料的那样，当您将它放在平衡木上时，情况会很快发生变化。然而，如果你是卡内基梅隆大学机器人研究所这样的实验室的一员，那么这就是你为之奋斗的挑战。

“这个实验规模很大，”助理教授 Zachary Manchester 说。 “我认为以前没有人成功地用机器人完成过平衡木行走。”

至于为什么这是一个如此大的挑战……对于初学者来说，这些机器人并不是设计用来做这件事的。同样，如果您是那个无所不能的设计师，您会为初学者增加更多的灵活性和平衡。团队找到的解决方案是您在上图中看到的那个大背包。那是一个反作用轮致动器 (RWA)——用来帮助控制卫星高度的东西。

Manchester 补充道：“基本上，你有一个带有电机的大飞轮。” “如果你以一种方式旋转沉重的飞轮，它会使卫星以另一种方式旋转。现在把它放在四足机器人的身上。”

CMU 笔记：

Manchester 表示，很容易修改现有的控制框架来解决 RWA，因为硬件不会改变机器人的质量分布，也没有尾巴或脊柱的关节限制。无需考虑此类约束，硬件可以像陀螺仪（航天器的理想模型）一样建模，并集成到标准模型预测控制算法中。

您可能会问，为什么会有人花时间开发这样的东西？除了观看狗机器人走平衡木的明显满足感之外，最直接的答案是搜救。长期以来，这一直是这类机器人的关键应用——把机器送到你通常不会派人去的地方。很容易看出为什么平衡在这种情况下非常重要。