对于 C 程序员来说，意识到自己可以编写自己的协作式多任务系统几乎是一种必经之路。C 语言本身足够底层，而且有多种方法可以解决这个问题，所以，就像绝地武士的光剑一样，每一种系统都略有不同。[Christoph Wolcher] 也参与其中，他的系统不仅是一个优雅的 hack（如果这不算矛盾的话），而且文档也非常完善。
在深入研究之前，请注意。[Christoph] 完全承认你应该使用 RTOS。或者 Rust。此外，在他完成之后，他发现了protothreads库，它以不同的方式完成类似的任务，既更酷炫，又更糟糕。
不过，一旦你深入研究，就会发现这个系统依赖于状态机。为了证明这一点，他写了一个基本的实现，虽然很好，但解析和修改起来比较困难。然后，他展示了一个使用 FreeRTOS 的简单实现，虽然很好，但需要 FreeRTOS。
使用一组简单的宏，就可以获得与 RTOS 版本非常相似的代码，并且可以像原始版本一样独立运行。大多数长代码片段都显示了宏生成的代码。实际代码简短明了。
多处理是一个大话题。你可以使用进程、线程、纤程和协程。每种方法都有其优缺点，在你的工具箱中也各有其用武之地。