观看两个迷你猎豹机器人在足球场上的对决

一些机器人技术挑战具有立即明确的应用。其他人则更专注于帮助系统解决更广泛的挑战。教小型机器人互相踢足球完全符合后一类。

一篇新论文的作者详细介绍了使用强化学习来教麻省理工学院的迷你猎豹机器人演奏守门员音符，

使用四足动物的足球守门是一个具有挑战性的问题，它将高度动态的运动与精确和快速的非抓握物体（球）操纵相结合。机器人需要在很短的时间内（通常不到一秒）使用动态运动机动对潜在的飞行球做出反应并拦截。在本文中，我们建议使用分层无模型 RL 框架来解决这个问题。

图片来源：混合机器人

实际上，机器人需要锁定一个弹丸并在不到一秒钟的时间内自行移动以阻挡球。机器人的参数在模拟器中定义，Mini Cheetah 依靠三个动作——回避、俯冲和跳跃——通过确定运动时的轨迹来阻止球到达目标。

为了测试该程序的有效性，该团队将该系统与人类组件和迷你猎豹同伴进行了对比。值得注意的是，用于防守目标的相同基本框架可以应用于进攻。该论文的作者指出，“在这项工作中，我们只关注守门员任务，但所提出的框架可以扩展到其他场景，例如多技能足球踢球。”