市面上有各种采用不同导航方法的机器人割草机系统，[Eelco] 讲述了其中一个系统是如何被逆向工程的。二手 Roomba 割草机不断以极低的价格出现，却没有安装用于防止其误入歧途的埋线围栏的电子设备。他们的逆向工程故事让我们得以深入了解它们的工作原理。
铁丝栅栏是埋在地里的一圈铁丝，因此我们用一个几欧姆的电阻来模拟，并用示波器捕捉工作驱动器在其两端产生的波形。结果得到的 3 kHz 波形至少令我们惊讶的是，它似乎没有编码任何信息，因此用 ESP32 微控制器很容易就能复制出来。LM386 音频放大器驱动这个环路，只需稍微调整一下幅度，割草机就能在模拟栅栏中正常工作。
机器人割草机入侵在这里已经成为一种流行现象。
原文： https://hackaday.com/2025/09/10/reverse-engineering-a-robot-mowers-fence/