魔方跷跷板：一个马达，许多教训

一开始，[Alexchunlin] 以为这会是一个快速有趣的周末项目，虽然他做到了，但最终花费的时间却超过了周末。魔方的框架是一个简单的 3D 打印件，可以安装他的 MotorGo AXIS 电机控制器。这个电机控制器最初是为另一个项目设计的，但很高兴看到他在这次创作中重新使用了它。

零件打印并组装完成后，真正的工作就开始了：找出让魔方在其一角保持平衡的最佳方法。这个过程包含几个步骤。最初的控制代码非常粗糙，只是简单地打开和关闭电机，但这无法提供实现精细平衡所需的精细控制。下一步是实施 PID 控制回路，这产生了更好的效果，并使魔方能够在静态表面上保持相当长时间的平衡。重大突破来自于从单个 PID 回路转变为两个控制回路。在这种配置下，PID 回路进行较小的调整，而另一个控制回路则专注于系统的总能量，从而使魔方更加稳定。

搭建完成后，[Alexchunlin] 手中握着一个能够保持平衡的立方体，但更重要的是，这让他在操控方面获得了一次很棒的学习体验。请务必访问项目页面，了解更多关于此搭建的详细信息，并观看下方的视频，其中展示了他搭建过程的各个步骤。如果您觉得这个项目有趣，也欢迎探索我们其他一些特色反作用轮项目。